Xbee API모드 frame 구성하는법

제가 현재 zigbee 기반의 rssi 측정값을 통해 실내 위치추정을 구현하려고 합니다.

거기에 앞서 Xbee series2의 API모드를 사용하려고하는데 X-CTU의 프로그램에 접속해서 AT모드의 경우에는 콘솔창이 있어서 그 곳에 코드를 치면 되는데 API모드의 경우 따로 콘솔창이 없어서 제가 직접 Frame을 구성해야 하는걸로 알고 있습니다. 그래서 이떄 Frame을 어떻게 구성하는지 알고 싶습니다.