서보모터는 PWM 신호를 통해 회전을 제어할 수 있는 모터입니다. 내부는 DC모터와 모터드라이버로 구성되어 있으며,
저항이나 엔코더를 포함하는 경우도 있습니다. 보통 서보모터는 0~180도 사이의 각도를 제어할 수 있으며, 힘이 강하고
정확한 위치 제어가 가능하여 로봇 관절이나 차량의 방향타 등에 사용됩니다.
■ 서보모터 종류 알아보기
DC 서보 모터에는 여러 종류가 있습니다. 그 종류들을 자세히 알아보도록 하겠습니다.
여러 종류 서보모터가 있지만 특수한 경우가 아닌 이상 아두이노에서의 사용 방법은 동일합니다.
1. 마이크로 서보모터 (미니 서보모터)
마이크로 서보모터라는 이름 그대로 다른 서보 모터들에 비해 작은 사이즈의 서보 모터들입니다.
사이즈가 작으며, 토크나 사용 전류등이 일반 서보모터에 비해 작은 편입니다. 마이크로 서보모터
한두개정도는 아두이노의 전원으로 제어할 수 있습니다. (적당한 토크일 때만)
주로 작은 물건을 만들거나, 엄청 낮은 토크를 사용하는 프로젝트에 사용합니다.
2. 스탠다드 서보모터 (기본형)
가장 기본적인 형태의 서보모터이며 크기, 전원, 토크 등 프로젝트에 응용하기에 밸런스 맞는 서보모터 종류입니다.
종류에 따라 높은 토크인 제품들도 있습니다. 대부분은 토크가 높으면 그만큼 사용하는 전류도 높아집니다.
주로 낮은 토크로 사용할 땐 아두이노 전원으로 사용할 수 있지만, 토크를 많이 사용하거나 두 개 이상의 서보모터를
사용한다면 외부전원을 사용하는 것을 추천해 드립니다.
각도에 맞게 움직이는 프로젝트를 사용할 때 가장 무난하게 사용할 수 있습니다.
3. 무한 회전 서보모터 (360도 회전 서보모터)
일반 서보모터들과 달리 회전 각(PWM 신호)을 주면, DC 모터처럼 그 방향으로 무한하게 회전하는 서보모터입니다.
서보 모터 안에 모터드라이버가 들어 있으므로 추가적인 회로나 프로그래밍을 하지 않아도 DC모터의 속도 및 방향을
쉽게 제어할 수 있습니다. 마이크로 서보모터 외관과 일반 서보모터 외관인 제품들이 있습니다.
마이크로 서보모터일 경우 쉽게 개조하여 DC모터처럼 사용할 수 있습니다. 작은 DC모터를 필요로 하는 프로젝트나
모터드라이버 없이 DC 모터를 아두이노에서 제어하고 싶을 때 사용할 수 있습니다.
■ 진행 전 알면 좋은 내용
■ 준비물 (Items)
서보모터
아두이노 우노 보드
우노 케이블 (USB - B)
400핀 브레드 보드
M-M 케이블
■ 연결 회로도 (Fritzing)
아두이노의 전원을 사용해도 무관할 때 (전체 회로 사용 전류가 800mA 미만일 때)
* 마이크로 서보 모터 두개까지
아두이노의 전원으로는 사용할 수 없을 때 (전체 회로 사용 전류가 800mA 이상일 때)
* 마이크로 서보 모터 두개 이상이나, 일반 서보모터를 사용할 때
#include <Servo.h> // 서보모터 라이브러리를 불러옵니다.
}
// 만약 120도 회전이 최고라면 myservo.write(120); 까지만 사용하여야 합니다.
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